工件坐標(biāo)系除了在機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行時(shí)能夠提供便利外,在機(jī)器人示教編程時(shí)同樣能夠提供便利。對(duì)于安裝在不同位置或不同的安裝角度的若干個(gè)工件,如果具有相同的加工運(yùn)行軌跡,那么通常情況下只需要編寫一個(gè)工件的加工運(yùn)行軌跡程序,其他工件的加工運(yùn)行軌跡程序只需要復(fù)制粘貼**一個(gè)工件的軌跡程序,然后將工件坐標(biāo)系設(shè)定為相應(yīng)工件的工件坐標(biāo)系即可。 為機(jī)器人示教工件1的加工運(yùn)行軌跡編程,工件坐標(biāo)系使用wobj1;然后復(fù)制粘貼工件1的加工運(yùn)行軌跡程序,將工件坐標(biāo)系修改為wobj2。將程序同步到虛擬工作站,可以看到工件1的加工運(yùn)行軌跡自動(dòng)變換為工件2的加工運(yùn)行軌跡,易溝通的客服團(tuán)隊(duì),隨時(shí)解答您的保養(yǎng)問(wèn)題。茂名工業(yè)機(jī)器人備件
軟件“建?!辈藛螜谙?,點(diǎn)擊“Smart組件”命令按鈕,為工作站添加一個(gè)空的Smart組件。 在空Smart組件中分別添加1個(gè)“PaintApplicator”子對(duì)象組件、1個(gè)“ColorTable”子對(duì)象組件和1個(gè)“RapidVariable”子對(duì)象組件 PaintApplicator是噴涂應(yīng)用Smart組件,使用此組件能夠在噴涂Q**上生成噴涂霧化模型,并在指定工件上生成規(guī)定的噴涂漆面效果。PaintApplicator各參數(shù)含義如下。 Part:選擇要噴涂的工件。 Color:噴涂顏色設(shè)置,一般由ColorTable組件進(jìn)行屬性傳遞。 ShowPreviewCone:**活后,將按設(shè)定的尺寸顯示噴涂霧化模型。 Strength:設(shè)置油漆的流量,即單位時(shí)間內(nèi)噴涂Q**噴出的油漆體積,此參數(shù)決定漆面顏色濃淡程度。 Range:設(shè)定噴涂霧化模型長(zhǎng)度,即油漆從噴涂Q**噴出后的有效長(zhǎng)度。 Width:設(shè)定噴涂霧化模型zhui大寬度,即油漆從噴涂Q**噴出后到有效長(zhǎng)度時(shí)的寬度值。 Height:設(shè)定噴涂霧化模型zhui大高度,即油漆從噴涂Q**噴出后到有效長(zhǎng)度時(shí)的高度值。茂名工業(yè)機(jī)器人備件維修服務(wù)透明化,讓您清楚了解維修進(jìn)度和費(fèi)用。
1機(jī)器人需要有選項(xiàng)841-1EthernetIP scanner/adapet選項(xiàng) 2控制面板-配置 ,主題選擇communication 3進(jìn)入IP SETTING,編輯已有Ethernet/ip 網(wǎng)絡(luò)ip地址,并選擇網(wǎng)口 控制面板-配置下-進(jìn)入EtherNet/IP Device 4添加,選擇默認(rèn)模板,根據(jù)從站設(shè)備信息,依次填入名稱,ip 地址,vendor等信息 5添加后,不重啟,添加signal,設(shè)備選剛建立的設(shè)備即可。完成所有設(shè)置后重啟 6如果已經(jīng)有從站設(shè)備Device的EDS描述文件,可以先把該EDS文件拷貝到機(jī)器人 HOME文件夾下的EDS文件夾(或者通過(guò)Robotstudio傳文件) 7 進(jìn)入輸入輸出窗口,視圖選擇工業(yè)網(wǎng)絡(luò) 8選中EtherNetIP,點(diǎn)擊右下角掃描EDS文件 9彈出對(duì)話框,選擇 是 10 此時(shí)再次到控制面板-配置,Ethernet/ipdevice下新建,模板就可以找到剛剛導(dǎo)入的EDS, 11選擇對(duì)應(yīng)模板,完成設(shè)置 包括設(shè)置IP地址,輸入輸出字節(jié)數(shù)等 12 建立signal,完成后重啟
工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)保養(yǎng),主要包括一般性保養(yǎng)和例行維護(hù)。例行維護(hù)分為控制柜維護(hù)和工業(yè)機(jī)器人本體系統(tǒng)的維護(hù)。一般性保養(yǎng)是指工業(yè)機(jī)器人操作者在開(kāi)機(jī)前,對(duì)設(shè)備進(jìn)行點(diǎn)檢,確認(rèn)設(shè)備的完好性以及工業(yè)機(jī)器人的原點(diǎn)位置;在工作過(guò)程中注意工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行情況,包括油標(biāo)、油位、儀表壓力、指示信號(hào)、保險(xiǎn)裝置等;之后清理整理現(xiàn)場(chǎng),清掃設(shè)備。控制柜的維護(hù)保養(yǎng),包括一般清潔維護(hù),更換濾布(500小時(shí)),更換測(cè)量系統(tǒng)電池(7000小時(shí)),更換計(jì)算機(jī)風(fēng)扇單元、伺服風(fēng)扇單元(50000小時(shí)),檢查冷卻器(每月)等。保養(yǎng)時(shí)間間隔主要取決于環(huán)境條件,以及工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度。機(jī)器系統(tǒng)的電池是不可充電的一次性電池,只在控制柜外部電源斷電的情況下才工作,其使用壽命大約為7000小時(shí)。ABB機(jī)器人未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)。
機(jī)器人報(bào)警“20252”,電機(jī)溫度高,DRV1故障處理,處理方式:檢查電機(jī)是否過(guò)熱,如電機(jī)溫度正常則檢查連接電纜是否正常(可能是控制柜處航空插頭沒(méi)插好λ如果査不出問(wèn)題,又著急用機(jī)器人,可臨時(shí)將報(bào)警信號(hào)短接,不過(guò)注意,此時(shí)電機(jī)真正過(guò)熱后也不會(huì)報(bào)警,可能會(huì)引起電機(jī)燒毀。具體操作方式:在控制柜左下角找到A43板,找到板子上5插頭,上邊有4根線,其中線號(hào)為439和440的兩根線就是電機(jī)過(guò)熱報(bào)警信號(hào)線將兩根線從中間斷開(kāi),把板子這邊的兩根線短接即可。佛山超仁的維修服務(wù),讓您輕松應(yīng)對(duì)機(jī)器人故障,保障生產(chǎn)線的穩(wěn)定運(yùn)行。越秀Kawasaki工業(yè)機(jī)器人
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一般情況下,工具在設(shè)計(jì)完成后,設(shè)計(jì)人員可以通過(guò)機(jī)械設(shè)計(jì)軟件導(dǎo)出工具的質(zhì)量、重心位置、慣量等數(shù)據(jù)。系統(tǒng)集成人員拿到這些數(shù)據(jù)后,可以在ABB機(jī)器人的《產(chǎn)品規(guī)格說(shuō)明書(shū)》中,與預(yù)選型號(hào)的機(jī)器人負(fù)載圖表進(jìn)行比對(duì),以評(píng)估工具負(fù)載是否與預(yù)選機(jī)器人相匹配。相關(guān)型號(hào)機(jī)器人的《產(chǎn)品規(guī)格說(shuō)明書(shū)》可以在ABB機(jī)器人的官網(wǎng)上進(jìn)行查看或下載。 工具的重心位置與機(jī)器人末端法蘭中心的偏移量與工具負(fù)載的大小呈負(fù)相關(guān)關(guān)系,即偏移量越大,負(fù)載就要越小。 評(píng)估時(shí),圖表中的Z就是工具重心位置的Z坐標(biāo)值,而圖表中的L是工具重心位置中X與Y坐標(biāo)值分別進(jìn)行平方運(yùn)算后的和再開(kāi)平方的值。可以按照下方公式進(jìn)行計(jì)算: 得到Z、L值后,在圖表上依據(jù)坐標(biāo)法找出對(duì)應(yīng)點(diǎn)位,此點(diǎn)位即為當(dāng)前重心位置對(duì)應(yīng)的工具質(zhì)量,用工具實(shí)際質(zhì)量與計(jì)算出的工具質(zhì)量進(jìn)行對(duì)比,只要工具的實(shí)際質(zhì)量分布在圖中相應(yīng)質(zhì)量曲線上即為匹配。 當(dāng)然,除了機(jī)器人工具負(fù)載評(píng)估外,還要對(duì)機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)上安裝的**設(shè)備進(jìn)行負(fù)載評(píng)估,評(píng)估方法與工具負(fù)載評(píng)估方法一樣,直接將相關(guān)參數(shù)與機(jī)器人的《產(chǎn)品規(guī)格說(shuō)明書(shū)》中的參數(shù)作比較即可。茂名工業(yè)機(jī)器人備件