這個(gè)就是當(dāng)時(shí)的斯佩雷（Sperry）公司搞的，主要它的工作就是這個(gè)指揮儀。這個(gè)指揮儀怎么工作，大家可以看到，這個(gè)火炮上站著的，圍著指揮儀是一幫人。當(dāng)時(shí)是1940年前后，所以這個(gè)人站在上面都是很危險(xiǎn)的，因?yàn)樯厦鏀橙孙w機(jī)過來，是這么一個(gè)情況。到了1940年以后，火力控制系統(tǒng)發(fā)生很大的變化，你看這上面人已經(jīng)很少了。這個(gè)變化是誰搞的呢？這里有一個(gè)貝爾實(shí)驗(yàn)室里邊的一個(gè)年輕的工程師帕金森（Parkinson），只有29歲。就是一個(gè)一般的技術(shù)員，當(dāng)時(shí)是一般技術(shù)員，他做了一個(gè)夢(mèng)，他這個(gè)夢(mèng)在所有的正式文件里邊都承認(rèn)，他是一個(gè)什么情況呢？這個(gè)帕金森（Parkinson），他就是一個(gè)低職位的工程師，讓他承擔(dān)的任務(wù)是繞電位計(jì)，就是1940年那天晚上他做了一個(gè)夢(mèng)。他夢(mèng)到用電位計(jì)控制的記錄筆也可以控制火炮的發(fā)射，他這個(gè)夢(mèng)就促進(jìn)了自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展。特別是化工生產(chǎn)，大多數(shù)是連續(xù)性生產(chǎn)，各設(shè)備相互關(guān)聯(lián)。上海直銷自動(dòng)化控制系統(tǒng)批量定制

布萊克已經(jīng)在這個(gè)之前，專門研究了電子振蕩器，電子振蕩器是用反饋工作的，當(dāng)然是正反饋了，所以他有這個(gè)基礎(chǔ)。就是他有工作的積累，布萊克有很多用反饋原理構(gòu)成振蕩器線路的這些工作基礎(chǔ)，完了老在想這個(gè)問題，這樣靈感就出來了，就做出來這個(gè)負(fù)反饋放大器，這是一個(gè)人，應(yīng)該要提一下。還有下面要上的是尼可爾斯（Nichols），我們下面還要提一下的，尼可爾斯提出PID的整定法，大家現(xiàn)在學(xué)控制的可能都知道。PID整定法是尼可爾斯在二十世紀(jì)40年代提出來的，他這人很有才能，他想辦法把PID調(diào)出來，想辦法參數(shù)應(yīng)該怎么整定，需要用模擬機(jī)。當(dāng)時(shí)美國惟一一臺(tái)模擬機(jī)，當(dāng)時(shí)的模擬機(jī)叫微分分析儀，麻省理工學(xué)院的。這個(gè)模擬機(jī)的制造人是誰呢？就是剛才說的，當(dāng)時(shí)是維布什(Vannevar Bush)，后來他是美國總統(tǒng)的科學(xué)顧問，原來就是搞自動(dòng)控制的，他設(shè)計(jì)了這個(gè)微分分析儀，現(xiàn)在叫模擬機(jī)。崇明區(qū)威力自動(dòng)化控制系統(tǒng)五星服務(wù)中國的工業(yè)自動(dòng)化市場主體主要由軟硬件制造商、系統(tǒng)集成商、產(chǎn)品分銷商等組成。

在反饋控制系統(tǒng)中，控制裝置對(duì)被控裝置施加的控制作用，是取自被控量的反饋信息，用來不斷修正被控量和控制量之間的偏差從而實(shí)現(xiàn)對(duì)被控量進(jìn)行控制的任務(wù)，這就是反饋控制的原理。在現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的眾多領(lǐng)域中，自動(dòng)控制技術(shù)起著越來越重要的作用。自動(dòng)控制是指在沒有人直接參與的情況下，利用外加的設(shè)備或裝置（稱控制裝置或控制器），使機(jī)器，設(shè)備或生產(chǎn)過程（統(tǒng)稱被控對(duì)象）的某個(gè)工作狀態(tài)或參數(shù)（即被控制量）自動(dòng)地按照預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行。

室內(nèi)溫度的調(diào)節(jié) 室內(nèi)溫度的調(diào)節(jié)是一個(gè)簡明易懂的例子。目的是把室內(nèi)溫度保持在一個(gè)定值θ，盡管開窗等因素使得室內(nèi)熱量散發(fā)出室外（干擾d）。為了達(dá)到這個(gè)目的，加熱必須被適當(dāng)?shù)挠绊?。通過閥門的調(diào)節(jié)，溫度就會(huì)保持恒定。除此之外，在人們有感覺之前，暖器熱水的溫度也會(huì)受外界溫度的干擾。其余的例子還有三油桶系統(tǒng)。**早的自動(dòng)化控制要追溯到我國古代的自動(dòng)化計(jì)時(shí)器和漏壺指南車，而自動(dòng)化控制技術(shù)的廣泛應(yīng)用則開始于歐洲的工業(yè)**時(shí)期。英國人瓦特在發(fā)明蒸汽機(jī)的同時(shí)，應(yīng)用反饋原理，于1788年發(fā)明了離心式調(diào)速器。當(dāng)負(fù)載或蒸汽量供給發(fā)生變化時(shí)，離心式調(diào)速器能夠自動(dòng)調(diào)節(jié)進(jìn)氣閥的開度，從而控制蒸汽機(jī)的轉(zhuǎn)速。 [2]自動(dòng)控制系統(tǒng)，已被廣泛應(yīng)用于人類社會(huì)的各個(gè)領(lǐng)域。

蒸汽機(jī)的離心調(diào)速器，剛出來的時(shí)候，大家不知道有反饋的概念，所有的問題都集中在調(diào)節(jié)器本身，一會(huì)兒說你是調(diào)節(jié)器重量太小了，應(yīng)該大一點(diǎn)；一會(huì)兒說這里要有個(gè)彈簧，一會(huì)兒又說這有彈簧也不好；一會(huì)兒說里邊因?yàn)槟Σ亮τ绊?，就一直沒有從反饋系統(tǒng)來考慮，就是單個(gè)孤立的一個(gè)控制器。麥克斯維爾把這個(gè)系統(tǒng)看作調(diào)節(jié)器，跟調(diào)節(jié)對(duì)象合在一起，用微分方程來進(jìn)行研究，這是麥克斯維爾的功勞。1876年，俄國的維斯聶格拉斯基，他是專門搞實(shí)際研究的，他們當(dāng)時(shí)有一種直接作用調(diào)速器。就剛才說的，一會(huì)兒說這個(gè)有問題，一會(huì)兒說那個(gè)問題，老找不到問題，準(zhǔn)備把整個(gè)方案都要放棄了。維斯聶格拉斯基結(jié)合了他當(dāng)時(shí)的蒸汽機(jī)，結(jié)合了他這個(gè)蒸汽機(jī)的特性，就指出來參數(shù)更應(yīng)該是怎么選擇，才能保證穩(wěn)定。維斯聶格拉斯基，就是結(jié)合工業(yè)實(shí)際，大家對(duì)他的評(píng)價(jià)很高，他就解決了當(dāng)時(shí)差不多在一種調(diào)節(jié)器就要下馬的情況，他指出來就是一個(gè)參數(shù)問題，所以他在工業(yè)上，是立了很大的功勞。具體可分為電力電量平衡計(jì)劃、檢修計(jì)劃、可靠性預(yù)測，系統(tǒng)構(gòu)成計(jì)劃等。崇明區(qū)威力自動(dòng)化控制系統(tǒng)五星服務(wù)

此外，在辦公室自動(dòng)化、圖書管理 、交通 管 理乃至日常家務(wù)方面，自動(dòng)控制技術(shù)也都有著實(shí)際的應(yīng)用。上海直銷自動(dòng)化控制系統(tǒng)批量定制

是整個(gè)在二十世紀(jì)40年代，前面的是個(gè)技術(shù)的發(fā)展過程，慢慢形成理論了。我習(xí)慣上用這么一個(gè)時(shí)間表來表示。50年代的時(shí)候，一般都叫經(jīng)典控制理論； 60年代叫狀態(tài)空間法，實(shí)際上就是狀態(tài)空間方法，但是呢，當(dāng)時(shí)的名稱，把它叫做現(xiàn)代控制理論了；后來70年代是現(xiàn)代頻域法，這么一個(gè)過程。接下來現(xiàn)在就是要說明一下狀態(tài)空間法，完了就叫現(xiàn)代控制理論。這個(gè)狀態(tài)空間法誰先提出來的呢？是剛才的第三本書，前蘇聯(lián)的這些學(xué)者。他們搞應(yīng)用數(shù)學(xué)、搞力學(xué)的，他們從來就是用的是狀態(tài)空間法。1960年卡爾曼把它介紹到英語世界，這個(gè)世界用英語來說是English speaking country ，就是說英語的國家里邊去，因?yàn)楸緛泶蠹叶疾恢?，卡爾曼是個(gè)斯拉夫名字。上海直銷自動(dòng)化控制系統(tǒng)批量定制

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